메가 슬롯 구조 중공 기계와 함께 힘-습관 기술을 사용하는 시연 된 시스템

Obayashi Corporation (본사 : Minato-Ku, Tokyo; 대통령 : Renwa Kenji) 중장기. 힘의 감각을 재현하는 기술 (※ 1)은 대학 (Nozaki Takahiro, System Design Engineering, Science and Engineering and Engineering 및 Global Research Institute Haptics Research Center의 전담 강사와 협력하여 개발되었습니다. (감독 : Murakami Toshiyuki (과학 및 공학부 교수)는 성능과 작업성을 보여주기 위해 메가 슬롯 건설 중장기에 적용되었습니다.

"Real Haptics"는 Keio University의 Global Research Institute의 특별히 임명 된 교수 인 Onishi Kohei가 발명 한 두 방향으로 실제 물체 및 주변 환경과의 접촉 정보를 전송하여 힘과 촉각 감각을 재현하는 기술입니다. . 인간이 물체를 만질 때 느끼는 경도와 부드러움과 같은 힘과 촉각 감각을 전달함으로써, 원격 조작자의 손에 동일한 힘과 촉각 감각을 재현 할 수 있습니다.

또한, "힘 확대"및 "거리 확대"는 작동 측면에서 언제든지 설정할 수 있습니다. 몇 배나 더 힘을 가질 수 있습니다. 그것은 야외 환경에서 무거운 물체를 처리하는 건설 중장기와 강한 친화력을 가지고있을뿐만 아니라 시각 및 청각 정보에 대해서만 작동하는 운영자에게 힘과 촉각 감각을 소개하고 활용합니다. Obayashi Corporation과 Keio University는 2018 년에 중장비 건설에 "Real Quptics"를 적용 할 것입니다.메가 슬롯 드라이브 제어에 적합한 개발 및 체계화 된 알고리즘나는 그것을했다.

이번에는 Obayashi Corporation이 개발 한 시스템을 실제 메가 슬롯 굴삭기에 적용하고 데모 실험을 수행했습니다. 드라이브 쪽의 그래 플 (※ 2)가 장착 된 메가 슬롯 굴삭기는 2,000 배의 "힘 확대"로 설정되고 16 배의 "거리 확대"로 설정되며, 그라플은 작동 측면에서 테스트까지의 지침에 따라 활성화됩니다. 표본 나는 그것을 잡았다.

또한, "실제 햅틱"없이 동일한 작업이 수행되었을 때, 테스트 표본을 천천히 유지하는 데 오랜 시간이 걸렸으며,이를 시각적으로 변형하지 않도록 확인하는 데는 힘과 촉각 감각이 필요합니다 효율성 향상을 확인했습니다. 또한 기존 메가 슬롯 중장기에 나중에 시스템을 설치함으로써 설치 비용과 기간이 과도하지 않음을 확인했습니다.

실험에서, 우리는 실제 기계의 작동 가능성을 고려하여 작동 측면에서 두 가지 유형의 장치를 개발했습니다. 레버 타입은 운영자가 안테나를 느끼면서 최적의 힘으로 건축 자재를 잡을 수있을뿐만 아니라 파력을 잡는 힘을 유지하는 기능을 갖습니다.

앞으로, "실제 햅틱"의 이점을 최대한 활용하기 위해, 우리는 ARM 유형 장치의 개발과 같은 전체 구조 중장기를 직관적으로 운영 할 수있는 시스템을 만드는 것을 목표로 할 것입니다. 그리고 그것을 실용적으로 사용합니다. 또한이 시스템을 사용하여 숙련 된 운영자의 운영을 디지털화함으로써 우리는 중장비를 자동화하고 젊은 숙련 된 근로자를 훈련시키는 데 사용할 수 있도록이 시스템을 계속 개발할 것입니다.