유압식 구조 무료 슬롯 힘-습관 기술을 사용할 수있는 시스템을 개발했습니다

Obayashi Corporation (본사 : Minato-Ku, Tokyo; 대통령 : Renwa Kenji) 중장비 기계 (Nozaki Takahiro, 시스템 설계 엔지니어링 부서, 과학 및 공학부 및 Global Research Institute Haptics Research Center)와 협력하여 중장비. 그리고 엔지니어링)), 우리는 힘의 감각을 재현하는 "실제 햅틱"기술을 소개하게되어 기쁘게 생각합니다 (※ 1).

"Real Haptics"는 Keio University의 Global Research Interstit 그것. 인간은 즉시 스폰지만큼 부드럽고, 풍선처럼 탄력적이며, 만지고있는 물체가 자율적으로 움직일 수 있는지에 대한 터치를 즉시 느낄 수 있습니다.

많은 기존의 로봇은 힘없이 작동하지만 "실제 값"을 사용하여 힘을 전달하고 로봇의 터치 힘 및 힘을 전달합니다. 운영자의. 또한, 다른 이해 (촉각 기법)와 달리 "실제 햅틱"은 기계적 드라이브로 수신 된 반응력을 사용하여 터치를 감지하기 위해 센서가 적습니다.

건축 무료 슬롯를 사용하는 작업에는 무료 슬롯가 물체에 닿을 때 터치를 느끼지 않는 운영자가 포함되며 시각 및 청각에서 얻은 정보에 의존합니다. 따라서 현재 상황은 작업의 안전성이 운영 레버가 얼마나 멀리 기울어 져야하는지와 같은 운영자의 경험에 기인한다는 것입니다.

이러한 문제를 해결하기 위해서는 운영자가 얻을 수있는 정보의 양을 늘릴 필요가 있으며 과거에는 얻지 못한 힘-습관 감각을 소개하고 활용하는 것이 효과적입니다. 또한 센서가 적은 "실제 햅틱"은 야외 환경에서 무거운 물체를 처리하는 무료 슬롯 도입하기 위해 힘-습관 기술로 적합합니다.

반면에, 건축 무료 슬롯는 현재 두 개의 제어 시스템 인 전기 및 유압을 사용하여 두 개의 제어 시스템을 결합하여 구동되는 유형이지만 전기 및 유압의 제어 특성은 응답 성과 같은 매우 다르기 때문에 ,이 두 가지 요소는 중장비에 "실제 이해"를 적용하기 위해 모든 드라이브를 전기로 바꿔야했으며, 이는 비용과 시간의 도전이있었습니다.

이번에는 Obayashi Corporation과 Keio University는 유압식 드라이브 제어에 적합한 알고리즘 (정보 처리 절차)을 채택하여 전기 및 유압 제어를 결합한 중장비를 조립했습니다 개발되고 체계화되었습니다. 이를 통해 중장비는 운영자의 작동 지침에 따라 실시간으로 구동 될 수 있으며, 운영자는 객체가 정확하게 파악되는지 여부와 손상되지 않아야 할 중대한 물체가 적절한 힘으로 들어 올릴 수 있는지 여부를 감지 할 수 있습니다 시각적 및 청각을 느끼는 동안 작동 할 수 있습니다.

운영자의 경험에 관계없이 복잡하고 섬세한 작업을 수행하기 위해 원격으로 안전과 효율성을 향상시키기 위해 원격으로 사용됩니다. 또한 이번에 개발 된 시스템은 제어 메커니즘을 추가하고 운영 장비를 수정하는 등 소량의 작업만으로 기존 유압식 중장비에 설치할 수 있습니다 .

현재 우리는 현재 개발 된 시스템을위한 실험 장비를 사용하여 검증 작업을 수행하고 있습니다. 앞으로, 우리는이 시스템을 갖춘 건축 무료 슬롯를 사용하여 시연 실험을 계속 수행하고 "실제 햅틱"의 이점을 최대한 활용하기 위해 Arm-Type 표시기 장치를 연산자를위한 인터페이스로 개발하고, 그리고, 그리고 운영자를위한 인터페이스를 개발할 것입니다. 우리는 인간의 자연스러운 감각을 만들 수 있습니다.